これはやや複雑で非常に具体的なケースなので、高いレベルの説明を提供し、必要に応じてさらに詳しく見てみましょう。私の意図は、Macで設定する必要がないように、Digital OceanノードでROS（ロボットオペレーティングシステム）を実行することです（とにかくMacでは正しく動作しません）。
私はDigital OceanノードでUbuntu 18.04を実行しています。私はそこでxfce4とightvncserverを実行しています。
私のMacでは、次のコマンドを使用して上記のサーバーのトンネルを作成します。
ssh -L 5901:127.0.0.1:5901 -C -N -l <myname> <myip>
その後、MacでvncviewerDigital Ocean Serverに接続し、正常に動作しているようです。
最も基本的なROSエミュレータ（デフォルトのUbuntuシステムで実行されている場合は通常グラフィックウィンドウを開きます）を起動すると、次のエラーが発生します。
何が壊れたのか、それを修正する方法についてのアイデアはありますか？
答え1
私は多くのインターネット検索でこの問題を解決しました。私は次のガイドラインを使用します。https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-and-configure-vnc-on-ubuntu-18-04ただし、インストールする代わりに、次の手順を実行します。
sudo apt install tightvncserver
使った
sudo apt-get install tigervnc-standalone-server
これは当面の問題を解決します。 ROS、さまざまなQtユーティリティ、Turtlesimをうまく実行できます。しかし、rvizとbowerを実行してリラックスします。これがDigital Oceanにある特定のノードのパフォーマンス問題であるのか、それともより基本的な構成問題なのかはわかりません。