sudo はあるシステムでパスワードを要求しますが、他の同じ構成ではパスワードを要求しません。回避策は何ですか？

両方のシステム（Ubuntu 18.04とUbuntu Server 20.04）は/etc/sudoers構成がまったく同じですが、sudo動作は異なります。

Defaults        env_reset
Defaults        mail_badpass
Defaults        secure_path="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/snap/bin"

root    ALL=(ALL:ALL) ALL
%admin ALL=(ALL) ALL
%sudo   ALL=(ALL:ALL) ALL

ユーザーとグループはわずかに異なり（両方のシステムでユーザー「a」とユーザー「b」ですが、uidとgidは同じです）、グループ接続がsudoとどのように異なるかはわかりません。どちらもadmグループとsudoグループにあり、どちらもルートグループまたは管理グループにはありません（私のU18.04には管理グループがなく、U20.04には管理グループが空です）。

私のU18.04システムでは、sudoは期待どおりに入力してから15分を除いてパスワードを要求します。

私のU20.04システムでは、sudoはパスワードを要求しません。

尋ねる：U20.04システムにパスワードを強制的に入力するにはどうすればよいですか（最後の入力後15分を除く）。