ROS Noeticがインストールされた仮想マシンがあり、USBウェブカメラでカメラキャリブレーションを実行したいと思います。私は次のガイドに従い、ランチャーに次のコードを入力しました。
<launch>
<!-- This launchfile should bring up a node that broadcasts a ros image
transport on /webcam/image_raw -->
<arg name="DEVICEl" default="/dev/video0"/>
<!-- The GStreamer framerate needs to be an integral fraction -->
<arg name="FPS" default="30/1"/>
<arg name="PUBLISH_FRAME" default="false"/>
<node ns="left" name="gscam_driver_v4l" pkg="gscam" type="gscam" output="screen">
<param name="camera_name" value="default"/>
<param name="camera_info_url" value="package://gscam/examples/uncalibrated_parameters.ini"/>
<param name="gscam_config" value="v4l2src device=$(arg DEVICEl) ! video/x-raw-rgb,framerate=$(arg FPS) ! ffmpegcolorspace"/>
<param name="frame_id" value="/v4l_frame_l"/>
<param name="sync_sink" value="true"/>
</node>
<node if="$(arg PUBLISH_FRAME)" name="v4l_transform" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="1 2 3 0 -3.141 0 /world /v4l_frame 10"/>
</launch>
起動しようとすると、次のような応答を受け取ります。
... logging to /home/dragonros/.ros/log/e62adeac-5d96-11eb-b879-09066182755f/roslaunch-ubuntu-42560.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
invalid ROS_HOSTNAME (an empty string)
invalid ROS_HOSTNAME (an empty string)
started roslaunch server http://ubuntu:35479/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /left/gscam_driver_v4l/camera_info_url: package://gscam/e...
* /left/gscam_driver_v4l/camera_name: default
* /left/gscam_driver_v4l/frame_id: /v4l_frame_l
* /left/gscam_driver_v4l/gscam_config: v4l2src device=/d...
* /left/gscam_driver_v4l/sync_sink: True
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.9
NODES
/left/
gscam_driver_v4l (gscam/gscam)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
process[left/gscam_driver_v4l-1]: started with pid [42574]
[ WARN] [1611445425.340701580]: invalid ROS_HOSTNAME (an empty string)
[ INFO] [1611445425.361034554]: Using gstreamer config from rosparam: "v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-rgb,framerate=30/1 ! ffmpegcolorspace"
[ INFO] [1611445425.366515919]: camera calibration URL: package://gscam/examples/uncalibrated_parameters.ini
[ INFO] [1611445425.366725052]: Loaded camera calibration from package://gscam/examples/uncalibrated_parameters.ini
(gscam:42574): GStreamer-WARNING **: 15:43:45.455: 0.10-style raw video caps are being created. Should be video/x-raw,format=(string).. now.
[ INFO] [1611445425.455679084]: Time offset: 1611418553.717
[ INFO] [1611445425.555216304]: Publishing stream...
[ INFO] [1611445425.555412447]: Started stream.
[ERROR] [1611445425.555446013]: Could not get gstreamer sample.
[ INFO] [1611445425.555455586]: Stopping gstreamer pipeline...
[ INFO] [1611445425.557306732]: GStreamer stream stopped!
[ INFO] [1611445425.557374812]: Cleaning up stream and exiting...
[left/gscam_driver_v4l-1] process has finished cleanly
log file: /home/dragonros/.ros/log/e62adeac-5d96-11eb-b879-09066182755f/left-gscam_driver_v4l-1*.log
all processes on machine have died, roslaunch will exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
gstreamer サンプルが得られないという。また、何らかの理由でカメラをコンピュータに接続する/dev/video0と/dev/video1。これは私が走ったときに得ることでもありますrosrun gscam gscam。どうすればいいですか？
答え1
環境変数を使用した「無効なROS_HOSTNAME」接続の場合。このページを見てください：
https://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables
これはあなたのCamがROSと互換性があると仮定します。
校正する前に、次のことを試してみましたか？
roscd gscam
cd bin
export GSCAM_CONFIG="v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-rgb,framerate=30/1 ! ffmpegcolorspace"
rosrun gscam gscam
Camera_calibrationパッケージを試しましたか？
http://wiki.ros.org/camera_calibration
gscamがnoeticと互換性があるかどうかはわかりません。
https://index.ros.org/r/gscam/#noetic
当時、人々はgscamの依存関係が満たされていることを確認して追加することでこの問題を解決しました。
"<param if="$(arg GST10)" name="gscam_config" value="v4l2src.....".
確認してください：
https://github.com/ros-drivers/gscam/issues/25
https://github.com/ros-drivers/gscam/tree/master/examples
また、終了を検討してください:::https://stackoverflow.com/questions/65865736/ros-camera-calibration
だから私たちは同じ質問に2回答えません。
私はIndigoを持っており、互換性の問題がどれほど痛いかを知っています。
頑張ってください！