Xenomai経由でインストールしました。
sudo apt-get install xenomai-*
インストールしました。
dctrl-tools libxenomai-dev libxenomai1 linux-patch-xenomai xenomai-doc xenomai-runtime.
ところで確認してみると、/boot/grub/grub.cfgあまり変化がないようでした。
xenomaiUbuntu 10.04で起動するには？
従うべきですか？Debian パッケージのビルドXenomaiパッチを適用したLinuxカーネルパッケージを構築しますか？
しかし、私のカーネル（2.6.32）よりも最新のカーネル2.6.35を使用します。
ありがとうございます〜
答え1
私はXenomaiについて何も知りませんが、linux-patch-xenomaiパッケージに含まれるいくつかのREADMEファイルが/usr/share/doc/linux-patch-xenomai/役に立ちます。 （とにかく新しいパッチカーネルを構築していることは私の理解なので、今どのカーネルを使用しているかは問題ではありません。）
答え2
このページで詳細な説明が見つかりました。お役に立てば幸いです！
http://code.google.com/p/jhu-lcsr-ros-pkg/wiki/UbuntuXenomai