組み込みLinuxデバイスでUSB経由でSSHを設定するには？

ARMプロセッサを搭載した組み込みLinuxデバイスがあります。私はminicomを使用してUSBポートを介して接続します。 USB接続を介してデバイスに「ssh」するにはどうすればよいですか？

ビーグルボーンについては、次の設定をしたいと思います。

https://learn.adafruit.com/ssh-to-beaglebone-black-over-usb/overview

編集する：私のデバイスはいいえビーグル骨の上のリンクは、私が達成したいものの例として提供されています。