SSHトンネルの自動設定

複数のコンピュータに頻繁にログインする必要がありますが、プロキシコンピュータでのみログインすることも、SSHトンネル（プロキシコンピュータ経由でトンネリング）を介してのみログインすることもできます。問題は、authorized_keysプロキシマシンでは使用できないため、トンネルを設定するたびにパスワードを入力する必要があることです。

どのように自動化できますか？expectパスワードを公に保存せずにパスワード入力を自動化する方法を統合するつもりです。

私は言及されたすべてのコンピュータでLinuxを使用します。