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2つのパイプコマンドを1つのコマンドに結合

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2つのパイプコマンドを1つのコマンドに結合

これら2つのコードがありますが、これを1つにマージ/結合したいと思います。

rostopic echo /cmd_vel | grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2

rostopic echo /cmd_vel | grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2

どうすればいいですか？

答え1

rostopic echo /cmd_vel | awk -F: '
         /angular/ { m = "z" ; next};   # we want z from angular
         /linear/  { m = "x" ; next};   # and x from linear
         { 
           gsub(/ /,"",$1);    # strip spaces from $1

           if ($1 == m) {      
             gsub(/ /,"",$2);  # strip spaces from $2
             print $2;         
             m = ""            # reset m so it doesnt match anything
           } 
         }'

これは、出力がrostopic echo /cmd_vel次に説明するものと同じであると仮定します。ロストピックエコを使う、例えば：

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

この入力を使用したawkスクリプトの出力は次のとおりです。

2.0
0.0

つまり、「線形」の後の最初の行の2番目のフィールドと行の2番目のフィールドいいえ「Angle」にはxまたはyが含まれます（つまり、zでなければなりません）。

これは同じスクリプトの少し簡単なバージョンです。フィールド区切り文字を「オプションでコロン文字の前にある1つ以上の空白文字」（有効-F':?[[:space:]]+'）に設定し、この変更がフィールド番号付けに影響することを考慮すると、次のものを使用する必要はありませんgsub()。

rostopic echo /cmd_vel | 
  awk -F':?[[:space:]]+' '
      /angular/ { m = "z" ; next};
      /linear/  { m = "x" ; next};
      $2 && $2 == m { print $3 ; m = ""}'

答え2

tee出力手順を使用して、次のものを交換します。

rostopic echo /cmd_vel \
| tee >(grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2) \
| grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2

答え3

〜のようにもう一つの良い答え、一部の操作を「並列に」実行できますが、次のように使用しますpaste。

paste <(rostopic echo /cmd_vel | grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2) <(rostopic echo /cmd_vel | grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2)

そのようなパイプ入力は許可されませteeんが、はい急いで。

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